[고전역학] 6. 진동(2: 감쇠 조화운동, 강제 조화진동)
여기서는 공기 저항으로 인한 마찰을 고려할 것이다. 다음 그림의 감쇠 조화 진동자에서
평형점으로부터의 변위를 x라고 하면, 물체가 받는 복원력이 −kx, 저항으로 인한 마찰력(retarding force)은 −c˙x(c는 비례상수)이므로 이 물체의 운동방정식은 m¨x=−kx−c˙x이고m¨x+c˙x+kx=0이다. 이 운동방정식을¨x+cm˙x+kmx=0으로 나타낼 수 있고, 감쇠인자(damping factor) γ를γ=c2m으로 정의하고, 각진동수 ω20=km을 이용하여 이 운동방정식을¨x+2γ˙x+ω20x=0이다. q=√γ2−ω20라고 하면, γ>q이고 이 운동방정식의 해는x(t)=A1e−(γ−q)t+A2e−(γ+q)t이다.
q가 실수이고 q>0이면, 과다감쇠(overdamping)이고, x(t)=A1e−(γ−q)t+A2e−(γ+q)t이다.
q가 실수이고 q=0이면, 임계감쇠(critical damping)이고, x(t)=(At+B)e−γt이다.
q가 허수이면(γ2−ω20<0), 미급감쇠(underdamping)이고,ωd=√ω20−γ2=√km−c24m2로 놓고, 오일러 항등식 eiωt=cosωt+isinωt를 이용하여x(t)=e−γtAcos(ωdt+θ0)또는x(t)=e−γtAsin(ωdt+ϕ0)으로 나타낼 수 있으며, 주기는Td=2πωd=2π√ω20−γ2이다.
(과다감쇠, 임계감쇠, 미급감쇠 조화 진동자의 그래프)
감쇠 조화 진동자에서 총 에너지는 운동에너지와 위치에너지의 합E=12m˙x2+12kx2이고,dEdt=m˙x¨x+kx˙x=(m¨x+kx)˙x이며 m¨x+c˙x+kx=0이므로 m¨x+kx=−c˙x이고 따라서dEdt=−c˙x2이다. 이것은 총 에너지가 시간에 따라 감소해서 역학적 에너지가 마찰열의 형태로 소실됨을 나타낸다.
미급감쇠인 조화진동자의 에너지 손실률은 진동자의 Q인자(quality factor)라는 Q값으로 나타낼 수 있다. Q인자는 한 진동주기 Td동안 진동자의 전체 에너지를 손실된 에너지로 나눈 다음, 2π를 곱한 값으로 정의된다.dEdt=−c˙x2이므로 ˙x를 계산해야 한다.x(t)=Ae−γtsin(ωdt+ϕ0)이고,˙x=−Aeγt(γsin(ωdt+ϕ0)−ωdcos(ωdt+ϕ0))이므로 한 주기 Td=2πωd동안 진동자가 잃은 에너지는ΔE=∫Td0dEdtdt이다. θ=ωdt+ϕ0이라고 하면ΔE=1ωd∫2π0dEdtdθ=1ωd∫2π0e−2γt(γ2sin2θ−2γωdsinθcosθ+ω2dcos2θ)dθ이고, 한 주기 동안 e−2γt의 값이 크게 변하지 않아 상수취급 할 수 있기 때문에 바깥으로 빼낼 수 있다. 이 적분을 계산하면ΔE=−cA2ωde−2γt∫2π0(γ2sin2θ−2γωdsinθcosθ+ω2dcos2θ)dθ=−cA2ωdπe−2γt(γ2+ω2d)=−cA2e−2γtω20(πωd)=−γmω20A2e−2γtTd=(12mA2ω20e−tτ)Tdτ(γ=12τ)이므로ΔEE=Tdτ,E=12mω20A2e−tτ이다. 따라서 Q인자 Q는 다음과 같다.Q=2πTdτ=2πτ2πωd=ωdτ=ωd2γ
어떤 조화진동을 하는 물체에 F0cosωt의 구동력(driving force)을 가해주면 이 물체의 운동방정식은 다음과 같다.m¨x=−kx−c˙x+F0cosωt구동력의 진동수 ω가 물체의 고유진동수 ω와 같게 되면, 공명(resonance)현상이 일어난다(그네를 밀 때, 적당히 때를 맞추어서 밀면 진동 폭이 상당히 커진다).
감쇠가 없는 조화진동을 하는 물체는 고유 진동수 ω0=√km로 진동한다. 실제로는 저항(마찰)이 존재해서 시간이 지나면 운동을 멈추게 된다. 구동력을 받는 조화진동을 하는 물체는 진동수가 ωd인 진동을 하다가 시간이 지나면 구동 진동수 ω로 진동하게 된다. 이것은 두 진동수가 중첩되었다가 하나는 소멸하고, 다른 하나는 지속된다. 소멸하는 운동을 과도상태(transient state), 구동 진동수로 계속되는 운동을 정상상태(steady state)라고 한다. 과도상태는 동차해를 갖고, 정상상태는 비동차해를 갖는다.
이 운동방정식의 해를 구하기 위해 구동력을 F=F0eiωt, 정상상태의 해로 x(t)=Aei(ωt−ϕ)라고 하면md2dt2(Aei(ωt−ϕ))+cddt(Aei(ωt−ϕ))+kAei(ωt−ϕ)=F0eiωt이므로−mω2A+iωcA+kA=F0eiϕ=F0(cosϕ+isinϕ)이고 실수부와 허수부를 분리하면A(k−mω2)=F0cosϕcωA=F0sinϕ이다. 이때tanϕ=sinϕcosϕ=cωk−mω2이고A2(k−mω2)2+c2ω2A2=F20이므로 정상상태진동의 진폭 A(ω)는A(ω)=F0√(k−mω2)2+c2ω2이때 ω20=km,γ=c2m이므로tanϕ=2γωω20−ω2A(ω)=F0m√(ω20−ω2)2+4γ2ω2이고 dAdω=0이 되게 하는 ω를 공명진동수라고 하고, ωr로 나타낸다. 이때ω2r=ω20−2γ2가 성립한다. 강제 진동이 없으면 ωd=√ω20−γ2이므로ω2r=ω2d−γ2이다. γ>ω0√2이면, 이 때의 진폭이 ω의 감소함수가 되기 때문에 공명이 일어나지 않는다. γ2=ω202일 때를 고려하면A(ω)=F0m√(ω20−ω2)2+2ω20ω2=F0m√ω40+ω4이므로 ω의 감소함수이다.
(진폭과 위상차의 그래프)
공명 상태에서의 정상상태 해가 갖는 진폭 Amax는A_{\max}=\frac{F_{0}}{2m\gamma\sqrt{\omega_{0}^{2}-\gamma^{2}}}이고, 감쇠가 약한 경우는A_{\max}\simeq\frac{F_{0}}{2m\gamma\omega_{0}}으로 나타낼 수 있다.
(기계가 떨리는 진동의 전달을 최소화하기 위해 고무와 용수철을 사용한다.)
감쇠가 약한 경우, \gamma\ll\omega_{0}이므로\begin{align*}\omega_{0}^{2}-\omega^{2}&=(\omega_{0}+\omega)(\omega_{0}-\omega)\\&\simeq2\omega_{0}(\omega_{0}-\omega)\\4\gamma^{2}\omega^{2}&\simeq4\gamma^{2}\omega_{0}^{2}\end{align*}이고A(\omega)=\frac{A_{\max}\gamma}{\sqrt{(\omega_{0}-\omega)^{2}+\gamma^{2}}}이다. |\omega_{0}-\omega|=\gamma이면, \displaystyle A^{2}=\frac{1}{2}A_{\max}^{2}이다.
앞에서 언급했던 Q인자를 여기에서는 강제 진동자의 에너지 손실률로 볼 수 있고, 감쇠가 약한 경우Q=\frac{\omega_{d}}{2\gamma}\approx\frac{\omega_{0}}{2\gamma}이다. 그러므로\Delta\omega=2\gamma\approx\frac{\omega_{0}}{Q}이고 \omega=2\pi f이므로\frac{\Delta\omega}{\omega_{0}}=\frac{\Delta f}{f_{0}}\simeq\frac{1}{Q}이다. 여기서 \Delta\omega는 최대 진폭의 \displaystyle\frac{1}{\sqrt{2}}=0.707배인 진폭의 곡선 상의 점들 사이의 진동수 간격이다.
*전기회로와 역학계의 비교
|
역학계 |
|
전기계 |
x |
변위 |
q |
전하량 |
\dot{x} |
속도 |
\dot{q}=i |
전류 |
m |
질량 |
L |
인덕턴스 |
\displaystyle\frac{1}{k} |
역학적 컴플라이언스(compliance) |
C |
전기용량 |
c |
감쇠 저항 |
R |
저항 |
F |
힘 |
V |
전압 |
다음의 회로는 교류 기전력 E_{0}\sin\omega t를 사용하는 직렬 RLC회로이다.
각 회로 소자에 걸리는 전압은V_{L}=L\frac{dI}{dt}=L\ddot{q},\,V_{R}=RI=R\dot{q},\,V_{C}=\frac{q}{C}이므로 키르히호프 법칙에 의해L\ddot{q}+R\dot{q}+\frac{q}{C}=E_{0}\sin\omega t이고, 이 회로에 흐르는 전류는I=-\frac{E_{0}}{\sqrt{R^{2}+\left(\omega L-\frac{1}{\omega C}\right)^{2}}}\sin(\omega t-\phi)이므로\begin{align*}V_{L}&=L\frac{dI}{dt}=-\frac{\omega LE_{0}}{\sqrt{R^{2}+\left(\omega L-\frac{1}{\omega C}\right)^{2}}}\cos(\omega t-\phi)\\&=V(\omega)\cos(\omega t-\phi)\end{align*}이다. V_{L}이 최대가 되게 하는 구동진동수(역학에서는 공명진동수) \omega_{\max}를 구하자.\frac{dV(\omega)}{d\omega}=\frac{\displaystyle LE_{0}\left(R^{2}-\frac{2L}{C}+\frac{2}{\omega^{2}C^{2}}\right)}{\displaystyle \left\{R^{2}+\left(\omega L-\frac{1}{\omega C}\right)^{2}\right\}^{\frac{3}{2}}}이므로\omega_{\max}=\frac{1}{\displaystyle\sqrt{LC-\frac{R^{2}C^{2}}{2}}}이다.
참고자료:
Analytical Mechanics 7th edition, Fowles, Cassiday, Cengage Learning
Classical Dynamics of Particles and Systems 5th edition, Thornton, Marion, Cengage Learning
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