전자공학/제어공학2020. 7. 10. 20:00
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[제어공학] 13. 열, 유체시스템의 모델링



열시스템에서 주로 사용되는 변수로 온도 T와 에너지와 단위가 같은 비축열 Q가 있다. 열전달은 동력의 단위를 갖는 열흐름률 q와 관계가 있다. 즉 q=˙Q

전기시스템처럼 열전달 문제에서 용량의 개념은 물체의 열의 저장(또는 방출)과 관계가 있다. 용량 C는 물체의 온도 T의 시간에 따른 변화율과 열흐름율 q와 관계있다. 즉 q=C˙T=CdTdt

여기서 열용량 C는 물체의 밀도 ρ, 물체의 비열 cp와 부피 V의 곱인 C=ρcpV로 주어진다.

열시스템에서 열의 흐름에는 전도, 대류, 방사의 3가지 방법이 있다. 

-전도: 열전도는 어떻게 물체가 열을 전도하는가를 설명한다. 일반적인 열전달은 두 표면의 온도차에 의해 일어나고, 이때 열은 뜨거운 곳에서 차가운 곳으로 이동한다. 이때 에너지의 전달은 분자의 발산에 의해 물체표면에 수직인 방향으로 이루어진다. 다음의 그림과 같이 정상상태 열전도를 고려하면

열전달률은q=kAΔT=D12ΔT

이고 여기서 q는 열전달(흐름)률, k는 물체의 열전도도, A는 열흐름방향 x에 수직인 면적, ΔT=T1T2x=0에서의 온도 T1, =에서의 온도 T2의 차이이다. 이 경우에 절연이 완벽하다고 가정하면 반대방향으로의 열전도는 0이고, 다음이 성립하는데D12=1kA=1R
여기서 R을 열저항이라고 한다. 따라서 열전달률 q는 열저항 R을 사용해 q=ΔTR로 나타낼 수 있다.

-대류: 이러한 형태의 열전달은 다음의 그림과 같이 고체표면과 거기에 닿아 있는 유체 사이에서 발생한다.

유체와 고체 표면이 만나는 경계에서 대류에 의해 열전달이 이루어지고, 유체가 한 번 열에 노출되면, 새로운 유체가 다시 접촉하게 된다. 열대류에서 열전달은 다음과 같다.q=hAΔT=D0ΔT

여기서 q는 열전달(또는 열흐름률), h는 대류열전달 계수, A는 열전달 면적, ΔT=TbTf는 경계면과 유체온도의 차이이다. hAD0와 같이 놓을 수 있고, 다음과 같다.D0=hA=1R
열전달률 q를 열저항 R을 이용하여 q=ΔTR로 나타낼 수 있다.

-방사: 분리된 두 물체 사이의 열방사율은 슈테판-볼츠만 법칙으로 결정된다. 즉q=σA(T41T42)

여기서 q는 열전달률, σ는 슈테판-볼츠만 상수로 그 값은 5.667×108W/m2K4, A는 열흐름에 수직인 면적, T1,T2는 두 물체의 절대온도이다. 슈테판-볼츠만 법칙을 나타내는 공식은 동일한 표면 면적 A의 직접 마주보는 이상적인 방사에 적용되며, 반사없이 모든 열을 흡수한다(아래그림 참고).

다음은 열 시스템에서 여러 변수의 단위들이다.

Tl은 고체의 온도로 온도분포가 균일하고, Tf는 윗 부분의 유체온도, 은 물체의 길이, A는 물체의 단면적, ρ는 물체의 밀도, c는 물체의 비열, k는 물체의 열전도도, h는 대류성 열전달 계수이다.

열저장률은 q=ρcAdTdt이고, 유체로부터 대류에 의한 열전달률은 q=hA(TfTl)이다. 시스템의 에너지 평형식으로부터 앞의 두 식들은 서로 같아야 하고, 식을 정리하면 다음의 식을 얻는다.RC˙T=T+Tf

모든 초기조건이 0일 때 라플라스 영역에서 싯템의 전달함수는 다음과 같다.T(s)Tf(s)=1RCs+1
여기서 τ=RC는 시스템의 시상수이다.      


유체시스템에서 주로 사용되는 5가지 변수로 압력, 유출질량(유출률), 온도, 밀도와 유출체적(체적률), 비압축성 유체시스템이 있다. 전기시스템처럼 저항, 커패시터, 인덕터와 같은 수동소자들로 모델링을 할 수 있다. 비압축 유체에 대해서 체적은 일정하다.

다음의 그림은 제어체적과 순수질량흐름률을 나타낸다.

그러면 qm=ρq, m=ρqdt, q=qiqo이고 여기서 m은 순수질량흐름, ρ는 유체의 밀도, qm=˙m=dmdt는 질량흐름률, q는 순수유체흐름률(유입유체의 체적흐름률 qi-유출유체의 체적흐름률 qo)이다.

질량보존의 법칙으로부터dmdt=ρq=ddtMc.v.=ddt(ρV)=ρdVdt+Vdρdt

이고, 이것은 유체의 체적보존이다. 비압축성 유체에서는 ρ가 상수이므로 dmdt=ρdVdt이다.


용량-비압축성 유체: 전기의 커패시터처럼 유체용량은 유체시스템에 저장될 수 있는 에너지와 관계가 있고, 유체용량 C는 유체흐름률 q와 압력률 dPdt와의 비 C=q˙p(q=C˙P)이다. 


다음의 그림에서

탱크(뚜껑이 열린 원통형 컨테이너)의 압력은 수위가 h일 때 P=ρVA=ρhgAA=ρhg이고 q=˙V이므로 유체용량은 다음과 같다.C=˙Vρgh=Aρg

위의 그림과 같은 일반적인 경우, 제어체적에 유체가 유입되면 유체의 질량은 변화되고, 압력 또한 변화한다. 용량은 유체질량의 압력에 대한 변화율이다. 즉C=dmdtdPdt=dmdP
일반적으로 유체 밀도 ρ는 비선형이고 온도와 압력에 의존한다. 이와 같은 상태방정식으로 알려진 비선형 의존성 ρnl(P,T)은 다음과 같이 1차 테일러 전개를 통해 선형화 할 수 있다.ρnl=ρ+ρnlP(Pref,Tref)(PPref)+ρnlT(Pref,Tref)(TTref)
여기서 ρ는 밀도, Pref,Tref는 각각 압력과 온도의 일정 기준치이다.β=1ρρnlP(Pref,Tref),α=1ρρnlT(Pref,Tref)
는 각각 체적탄성계수와 열팽창계수이다. 대부분의 경우 탱크로 유입되는 유체와 유출되는 유체의 온도는 거의 같고, 또한 체적 V의 컨테이너가 강체이면 dmdt=ρq=Vdρdt 체적탄성계수를 이용해 질량흐름률을 다음과 같이 나타낼 수 있다.q=VβdPdt=CdPdt
실제로 축열기는 유체용량이고, 다음의 그림처럼 스프링이 달린 피스톤시스템으로 모델링된다.

이 경우 원통 컨테이너 내부의 단면적이 A인 스프링이 달린 피스톤으로 가정하면 압력의 변화율은 dPdt=1C(qdVdt)이고 여기서 V=Ax이므로 dVdt=Adxdt이다. 


공압시스템에서 기체의 체적은 압력 또는 다른 요인에 의해 변하기 때문에 체적 보존의 법칙이 성립하지 않고 질량 보존의 법칙만 성립한다. 따라서 공압시스템에서 체적유량 qm보다 질량유량 q를 사용한다. 


-용량-공압시스템: 일정 체적의 용기에 대해 일반적인 기체용량 관계는 다음과 같고C=dmdP=VdρdP

여기서 용기의 체적 V는 일정하다.

정상적인 온도와 압력 하에서 이상기체에 대한 이상기체 법칙은PV=mRgT

이고 V는 절대압력이 P, 질량이 m인 기체의 체적, T는 기체의 절대온도, Rg는 기체상수이고 기체에 따라 다르다. 위의 이상기체 법칙으로부터 하나를 풀기 위해서는 나머지 세 개의 값을 알아야 한다. 

압력, 체적과 질량 사이의 관계에 대한 모든 유체의 일반적인 과정인 폴리트로픽 과정으로부터P(Vm)n=Pρn=constant

이고 n은 0에서부터 무한대 사이의 값을 갖는 폴리트로픽 지수이다. 따라서 기체용량 관계는 다음과 같고C=VdρdP=V(ρnPnρn1)=VρnP
또는 이상기체 법칙과 m=ρV로부터 C=VnRgT이다. 

폴리트로픽 과정에서 질량 m이 일정하고, 상태 1에서 상태 2로의 과정이 주어지면, 일반적인 기체법칙은P1V1T1=P2V2T2

(보일-샤를의 법칙)이다. 

등온과정의 경우, 임의의 두 순간에서 기체의 온도는 같다. 즉 T1=T2, P1V1=P2V2이고 n=1(폴리트로픽 지수)이다.

정압과정의 경우, P1=P2, V1T1=V2T2이고 n=0이다.

정적과정의 경우, V1=V2, P1P2=T1T2이고 n=이다.

가역 단열과정의 경우, P1Vk1=P2Vk2이고 여기서 nk이고, k는 비열의 비이다. 즉 k=cpcv. 여기서 cp는 일정한 압력 하에서의 기체의 비열, cv는 일정한 부피 하에서의 기체의 비열, 공압시스템에서 k=1.4(공기)이다.      

-인덕턴스-비압축성 유체: 유체 인덕턴스는 관 내부를 흐르는 유체의 관성과 관련해 유체 이너턴스(inertance)라고도 한다. 이너턴스는 주로 긴 관에서 나타나나 외부의 힘이 흐름률에 큰 변화를 주는 경우에도 발생한다. 다음의 그림과 같이 균일한 속도 v로 흐르는 마찰없는 관에서

유체의 가속을 위해 외력 F를 가하면 뉴턴의 운동 제 2법칙으로부터F=AΔP=M˙v=ρA˙v,ΔP=P1P2

이고 ˙V=Av=¨q이므로 P1P2=L¨q이고 여기서L=ρA
을 유체 인덕턴스라고 한다('인덕턴스'의 개념은 압축성 유체 또는 기체에서 잘 사용되지 않는다).

-저항-비압축성 유체: 전기시스템처럼 유체저항은 에너지를 발산한다. 다음의 그림의 시스템에서

관을 따라 유체에 저항하는 힘은 Ff=AΔP이고 ΔP=P1P2는 압력 강하, A는 관의 단면적이다. 흐름의 형태(층류(평행한 층을 이루어 흐름) 또는 난류(무질서하게 흐름))에 따랏 유체의 저항관계는 선형이거나 비선형이고, 압력강하와 질량흐름률 qm의 관계를 나타낸다. 층류흐름에 있어서ΔP=Rqm=Rρq,R=ΔPqm

으로 정의되고, q는 체적흐름률이다. 다음의 표는 층류흐름에서 다양한 단면적에 따른 저항이다.

흐름이 난류일 때, ΔP=RTqnm이고 여기서 RT는 난류저항, n은 경계에 따라 달라지는 멱수이다(예: 긴 관에서 n=74이고, 가장 유용한 밸브에서 n=2이다).


다음의 그림은 유체-수위 시스템으로 물 또는 비압축성 유체(유체밀도 ρ가 상수)가 탱크의 위에서 유입되고, 아래의 밸브를 통해 유출된다.

유입, 유출밸브에서 체적흐름률은 각각 qi,qo, 탱크의 수위는 h, 밸브의 저항은 R이다. 질량보존법칙으로부터dmdt=d(ρV)dt=ρqiρqo

이고 여기서 ρqi, ρqo는 각각 밸브의 입력과 출력에서의 질량흐름률이다. 유체의 밀도 ρ가 일정하므로 체적의 보존도 적용되어 탱크내부의 유체부피의 변화는 유입/유출흐름률의 차와 같다. 즉dVdt=d(Ah)dt=qiqo
이 경우 A는 탱크의 단면적, h는 탱크의 수위이고 가변이다. C=dmdt(dpdt)1이므로 dmdt=Cdpdt이고 다음의 식을 얻는다.Cdpdt=ρqiρqo
층류라고 가정하면 유체밸브저항 R은 다음과 같이 정의된다.ρqo=ΔpR=p1p2R
여기서 Δp는 밸브에서의 압력강하이고, 가변인 수위 h와 압력의 관계로부터p1=patm+ρgh,p2=patm
여기서 p1은 입력밸브의 압력, p2는 출력밸브의 압력, patm은 대기압이다. 앞의 결과들을 종합하면 다음의 방정식을 얻고ρA=dhdt=ρqiρghR
다음과 같이 나타낼 수 있다.RCdhdt+h=Rgqi
여기서 C=Ag는 용량, ρ=R은 저항이고 따라서 시스템의 시상수는 τ=RC이다. 다음과 같이 탱크 유체-수위 시스템이 2개가 연결되어 있으면

다음의 식으로부터ρqiρq1=ρqip1p2R1=ρqi(patm+ρgh1)(patm+ρgh2)R1ρq1ρq2=p1p2R1p2p3R2=(patm+ρgh1)(patm+ρgh2)R1(patm+ρgh2)paR2

이므로 다음과 같이 시스템의 방정식을 얻는다.A1dh1dt+gh1R1gh2R1=qiA2dh2dtgh1R1+(1R1+1R2)gh2=0
-저항-공압시스템: 이상기체법칙 PV=mRgT를 따르는 기체에 대해 다음의 그림과 같은 단면적 A인 밸브 또는 구멍의 흐름은 출구 압력 P와 관계가 있다.

연속성으로부터 밸브 양 쪽의 질량흐름률은 동일하고, ΔP=PiP가 적은 경우, 층류일 때 RL=ΔPqm이고 여기서 Pi는 입구압력, P는 출구압력, q는 체적흐름률, RL은 실험으로 얻어지는 등가저항이다. 난류일 때 RT=ΔPq2m이다.


다음의 그림처럼 밸브를 통해 강체 컨테이너 시스템으로 들어가는 기체가 있다고 하자.

이 경우 밸브는 구멍으로 모델링되고, 입구 압력은 Pi, 질량흐름률은 qm, 컨테이너 내부의 압력(밸브출구 압력)은 P이다. 여기서 밸브 양단의 압력은 보통 일정 압력 Ps에서의 미소변화로 간주한다. 즉Pi=Ps+pi,P=Ps+p

위의 그림과 같이 일정 체적 V를 갖는 강체 컨테이너에 대해 질량보존의 법칙으로부터dmdt=d(ρV)dt=Vdρdt
이고 여기서 ρi는 밸브에 도달하기 직전의 유체밀도이다. 

입력단(밸브의 왼쪽)에서 dmdt=ρiq=qm이고, dmdt=Cdpdt, 적층류에 대해 RL=ΔPqm이므로 qm=pipRL이다.

그러므로 C=dpdt=pipR이고 다음의 미분방정식을 얻는다.Cdpdt+pR=piR

이 미분방정식을 다음과 같이 나타낼 수 있고,RCdpdt+p=pi
초기조건을 모두 0이라고 할 때 라플라스 영역에서의 전달함수는 다음과 같다.P(s)Pi(s)=11+RCs
여기서 τ=RC는 시상수이다.

온도가 일정한 등온과정에서 이상기체법칙 PV=mRgT에 시간에 대한 미분을 취하면 dpdtV=dmdtRgT이고 다음과 같이 나타낼 수 있다.Vdρdt=1RgTdpdt=ρipipRL

따라서 VRgTdpdt=ρipipR이고 C=VRsT이므로 폴리트로픽 과정을 이용하면 다음의 미분방정식을 얻는다.RCdpdt+p=pi
여기서 C=VnRgT이다. 

다음의 표는 액체 및 기체시스템에서의 SI및 기타 측정단위들이다.


참고자료:

Automatic Control Systems 9th edition, Kuo, Golnaraghi, Wiley               

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Posted by skywalker222