[제어공학] 13. 열, 유체시스템의 모델링
열시스템에서 주로 사용되는 변수로 온도 T와 에너지와 단위가 같은 비축열 Q가 있다. 열전달은 동력의 단위를 갖는 열흐름률 q와 관계가 있다. 즉 q=˙Q
전기시스템처럼 열전달 문제에서 용량의 개념은 물체의 열의 저장(또는 방출)과 관계가 있다. 용량 C는 물체의 온도 T의 시간에 따른 변화율과 열흐름율 q와 관계있다. 즉 q=C˙T=CdTdt
여기서 열용량 C는 물체의 밀도 ρ, 물체의 비열 cp와 부피 V의 곱인 C=ρcpV로 주어진다.
열시스템에서 열의 흐름에는 전도, 대류, 방사의 3가지 방법이 있다.
-전도: 열전도는 어떻게 물체가 열을 전도하는가를 설명한다. 일반적인 열전달은 두 표면의 온도차에 의해 일어나고, 이때 열은 뜨거운 곳에서 차가운 곳으로 이동한다. 이때 에너지의 전달은 분자의 발산에 의해 물체표면에 수직인 방향으로 이루어진다. 다음의 그림과 같이 정상상태 열전도를 고려하면
열전달률은q=kAℓΔT=D1−2ΔT
-대류: 이러한 형태의 열전달은 다음의 그림과 같이 고체표면과 거기에 닿아 있는 유체 사이에서 발생한다.
유체와 고체 표면이 만나는 경계에서 대류에 의해 열전달이 이루어지고, 유체가 한 번 열에 노출되면, 새로운 유체가 다시 접촉하게 된다. 열대류에서 열전달은 다음과 같다.q=hAΔT=D0ΔT
-방사: 분리된 두 물체 사이의 열방사율은 슈테판-볼츠만 법칙으로 결정된다. 즉q=σA(T41−T42)
다음은 열 시스템에서 여러 변수의 단위들이다.
Tl은 고체의 온도로 온도분포가 균일하고, Tf는 윗 부분의 유체온도, ℓ은 물체의 길이, A는 물체의 단면적, ρ는 물체의 밀도, c는 물체의 비열, k는 물체의 열전도도, h는 대류성 열전달 계수이다.
열저장률은 q=ρcAℓdTdt이고, 유체로부터 대류에 의한 열전달률은 q=hA(Tf−Tl)이다. 시스템의 에너지 평형식으로부터 앞의 두 식들은 서로 같아야 하고, 식을 정리하면 다음의 식을 얻는다.RC˙Tℓ=−Tℓ+Tf
유체시스템에서 주로 사용되는 5가지 변수로 압력, 유출질량(유출률), 온도, 밀도와 유출체적(체적률), 비압축성 유체시스템이 있다. 전기시스템처럼 저항, 커패시터, 인덕터와 같은 수동소자들로 모델링을 할 수 있다. 비압축 유체에 대해서 체적은 일정하다.
다음의 그림은 제어체적과 순수질량흐름률을 나타낸다.
그러면 qm=ρq, m=∫ρqdt, q=qi−qo이고 여기서 m은 순수질량흐름, ρ는 유체의 밀도, qm=˙m=dmdt는 질량흐름률, q는 순수유체흐름률(유입유체의 체적흐름률 qi-유출유체의 체적흐름률 qo)이다.
질량보존의 법칙으로부터dmdt=ρq=ddtMc.v.=ddt(ρV)=ρdVdt+Vdρdt
용량-비압축성 유체: 전기의 커패시터처럼 유체용량은 유체시스템에 저장될 수 있는 에너지와 관계가 있고, 유체용량 C는 유체흐름률 q와 압력률 dPdt와의 비 C=q˙p(q=C˙P)이다.
다음의 그림에서
탱크(뚜껑이 열린 원통형 컨테이너)의 압력은 수위가 h일 때 P=ρVA=ρhgAA=ρhg이고 q=˙V이므로 유체용량은 다음과 같다.C=˙Vρgh=Aρg
이 경우 원통 컨테이너 내부의 단면적이 A인 스프링이 달린 피스톤으로 가정하면 압력의 변화율은 dPdt=1C(q−dVdt)이고 여기서 V=Ax이므로 dVdt=Adxdt이다.
공압시스템에서 기체의 체적은 압력 또는 다른 요인에 의해 변하기 때문에 체적 보존의 법칙이 성립하지 않고 질량 보존의 법칙만 성립한다. 따라서 공압시스템에서 체적유량 qm보다 질량유량 q를 사용한다.
-용량-공압시스템: 일정 체적의 용기에 대해 일반적인 기체용량 관계는 다음과 같고C=dmdP=VdρdP
정상적인 온도와 압력 하에서 이상기체에 대한 이상기체 법칙은PV=mRgT
압력, 체적과 질량 사이의 관계에 대한 모든 유체의 일반적인 과정인 폴리트로픽 과정으로부터P(Vm)n=Pρn=constant
폴리트로픽 과정에서 질량 m이 일정하고, 상태 1에서 상태 2로의 과정이 주어지면, 일반적인 기체법칙은P1V1T1=P2V2T2
등온과정의 경우, 임의의 두 순간에서 기체의 온도는 같다. 즉 T1=T2, P1V1=P2V2이고 n=1(폴리트로픽 지수)이다.
정압과정의 경우, P1=P2, V1T1=V2T2이고 n=0이다.
정적과정의 경우, V1=V2, P1P2=T1T2이고 n=∞이다.
가역 단열과정의 경우, P1Vk1=P2Vk2이고 여기서 n은 k이고, k는 비열의 비이다. 즉 k=cpcv. 여기서 cp는 일정한 압력 하에서의 기체의 비열, cv는 일정한 부피 하에서의 기체의 비열, 공압시스템에서 k=1.4(공기)이다.
-인덕턴스-비압축성 유체: 유체 인덕턴스는 관 내부를 흐르는 유체의 관성과 관련해 유체 이너턴스(inertance)라고도 한다. 이너턴스는 주로 긴 관에서 나타나나 외부의 힘이 흐름률에 큰 변화를 주는 경우에도 발생한다. 다음의 그림과 같이 균일한 속도 v로 흐르는 마찰없는 관에서
유체의 가속을 위해 외력 F를 가하면 뉴턴의 운동 제 2법칙으로부터F=AΔP=M˙v=ρAℓ˙v,ΔP=P1−P2
-저항-비압축성 유체: 전기시스템처럼 유체저항은 에너지를 발산한다. 다음의 그림의 시스템에서
관을 따라 유체에 저항하는 힘은 Ff=AΔP이고 ΔP=P1−P2는 압력 강하, A는 관의 단면적이다. 흐름의 형태(층류(평행한 층을 이루어 흐름) 또는 난류(무질서하게 흐름))에 따랏 유체의 저항관계는 선형이거나 비선형이고, 압력강하와 질량흐름률 qm의 관계를 나타낸다. 층류흐름에 있어서ΔP=Rqm=Rρq,R=ΔPqm
흐름이 난류일 때, ΔP=RTqnm이고 여기서 RT는 난류저항, n은 경계에 따라 달라지는 멱수이다(예: 긴 관에서 n=74이고, 가장 유용한 밸브에서 n=2이다).
다음의 그림은 유체-수위 시스템으로 물 또는 비압축성 유체(유체밀도 ρ가 상수)가 탱크의 위에서 유입되고, 아래의 밸브를 통해 유출된다.
유입, 유출밸브에서 체적흐름률은 각각 qi,qo, 탱크의 수위는 h, 밸브의 저항은 R이다. 질량보존법칙으로부터dmdt=d(ρV)dt=ρqi−ρqo
다음의 식으로부터ρqi−ρq1=ρqi−p1−p2R1=ρqi−(patm+ρgh1)−(patm+ρgh2)R1ρq1−ρq2=p1−p2R1−p2−p3R2=(patm+ρgh1)−(patm+ρgh2)R1−(patm+ρgh2)−paR2
연속성으로부터 밸브 양 쪽의 질량흐름률은 동일하고, ΔP=Pi−P가 적은 경우, 층류일 때 RL=ΔPqm이고 여기서 Pi는 입구압력, P는 출구압력, q는 체적흐름률, RL은 실험으로 얻어지는 등가저항이다. 난류일 때 RT=ΔPq2m이다.
다음의 그림처럼 밸브를 통해 강체 컨테이너 시스템으로 들어가는 기체가 있다고 하자.
이 경우 밸브는 구멍으로 모델링되고, 입구 압력은 Pi, 질량흐름률은 qm, 컨테이너 내부의 압력(밸브출구 압력)은 P이다. 여기서 밸브 양단의 압력은 보통 일정 압력 Ps에서의 미소변화로 간주한다. 즉Pi=Ps+pi,P=Ps+p
입력단(밸브의 왼쪽)에서 dmdt=ρiq=qm이고, dmdt=Cdpdt, 적층류에 대해 RL=ΔPqm이므로 qm=pi−pRL이다.
그러므로 C=dpdt=pi−pR이고 다음의 미분방정식을 얻는다.Cdpdt+pR=piR
온도가 일정한 등온과정에서 이상기체법칙 PV=mRgT에 시간에 대한 미분을 취하면 dpdtV=dmdtRgT이고 다음과 같이 나타낼 수 있다.Vdρdt=1RgTdpdt=ρipi−pRL
다음의 표는 액체 및 기체시스템에서의 SI및 기타 측정단위들이다.
참고자료:
Automatic Control Systems 9th edition, Kuo, Golnaraghi, Wiley
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